SLAM筆記六——Unscented Kalman Filter

SLAM筆記六——Unscented Kalman Filter

卡爾曼濾波都需要線性模型,EKF用的是泰勒公式進行區域性線性的方法,而UKF提供了另一種線性化的方法。

Unscented Transform

步驟:
這裡寫圖片描述
首先選擇一組點,稱為sigma點
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然後通過非線性函式對映這些點:
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最後通過對對映點計算高斯分佈形式,和每個sigma點的權重:
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sigma點的選擇

選擇的sigma點滿足以下式子:
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第一個點選擇均值,其餘點根據另外兩個式子選擇:
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weights的選擇:
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最後計算高斯模型形式:
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在上面的過程中有一些引數沒有確定,這些引數的選擇不唯一,但是有一些建議:
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UKF演算法

prediction過程:
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correction過程:
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晚點補充說明。。。