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轉自http://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/51782376

(1) orb_slam 官網(網站最後有5篇論文,價值很高)
http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/
(2)半仙居士blog(可以都看,很經典)
http://www.cnblogs.com/gaoxiang12/
(3) 賀一加 blog(monocular slam 和navigation講的很好可以看看)
http://blog.csdn.net/heyijia0327
(4)開原始碼彙總openslam (裡面幾乎有所有開原始碼)             
https://www.openslam.org/ 
(5)slam視訊教程
http://pan.baidu.com/s/1o6Oku4y 密碼:sd4c
(6)書籍
Probabilistic Robotics     連結:http://pan.baidu.com/s/1o6MOiJw 密碼:iqcf
Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition   
Robotics Vision and Control 
(7)PCL官網(裡面的教程都可以看看,比較簡單)
http://pointclouds.org/documentation/tutorials/
(8)opencv學習(很詳細)
http://blog.csdn.net/column/details/opencv-manual.html
(9)opencv視訊
http://pan.baidu.com/s/1i37nXSL 密碼: 3xnd    
(10) ros學習(機器人實物開發所必須的,裡面好多開源code,好多教程,好多有用的外掛,總之特別好)
http://wiki.ros.org/cn/(中文版)
http://wiki.ros.org/(英文版)
(11)視覺做的很好的網站computer vision group(lsdslam就是他們做的)
http://vision.in.tum.de/research 
(12)一個slam資料介blog
http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/45363731  
(13)orbslam論文翻譯(翻譯的不錯)
http://blog.csdn.net/cicibabe/article/details/50631431

http://www.360doc.com/content/16/0512/17/478627_558566052.shtml

(14)不錯的blog
http://www.qiqitek.com/blog.html
(15)馮兵的blog
http://www.fengbing.net
(16)ros 很好的教程
http://dscl.lcsr.jhu.edu/ME530707_2014
(17)orbslam2  Android
https://github.com/FangGet/ORB_SLAM2_Android
(18)orbslam2 map
https://github.com/MathewDenny/ORB_SLAM2
(19) orbslam code 講解
http://www.cnblogs.com/luyb/p/5260785.html
(20) 一篇VO外文blog
http://avisingh599.github.io/blog/

(21)orbslam2程式碼解析

http://git.oschina.net/paopaoslam/ORB-SLAM2

(22)imu和單目的資料融合開原始碼(EKF)

https://github.com/ethz-asl/rovio

(23)imu和單目的資料融合開原始碼

https://github.com/ethz-asl/okvis_ros(非線性優化)

(24)解決初始化很慢的問題

https://github.com/poine/ORB_SLAM2

(25)解決點雲mesh和建立網格map的c 庫

http://www.cgal.org/

(26)orbslam imu(立體相機)

https://github.com/JzHuai0108/ORB_SLAM

(27)微信公眾號(裡面一些大神的講解)

泡泡機器人

(28) 百度文庫一篇講解雙目視覺原理的PPT

http://wenku.baidu.com/link?url=sYrfx0EX9DVDOXlVngjRQuYDQHsXQ16ScMr3CnkjJ-0b1-BlL9tVqkhmawF4bFYcHXBiY3uAO2Re1_SWndi1PzapxwMQQwLeAI7VOMcGRrW

(29)google open source

https://github.com/googlecartographer

(30)高翔的slambook(很基礎,很適合程式碼學習)

https://github.com/gaoxiang12/slambook

(31)計算機視覺的一些庫檔案

http://blog.csdn.net/garfielder007/article/details/50533052

http://blog.csdn.net/dan1900/article/details/41726507

一,入門篇


1. Andrew Davison的課程: http://www.doc.ic.ac.uk/~ajd/Robotics/index.html

    AD在在week 8裡面推薦了slam的兩個入門 Tutorial 1  和Tutorial
2

2. Tutorial的兩篇文章文筆灰常秀麗,但是不操作還是雲裡霧裡:

   所以這裡有一個瑞士蘇黎世理工的學生練習

   大家把excise 3:SLAM(EKF)做了,也就差不多瞭解些slam的原理了

   關於練習3的答案,我過幾天上傳好, 答案

3. 對於我這個學渣來說,EKF其實還是比較難理解,所以推薦一本書,詳見第三章,學霸無視

二、現有資源

1. OpenSLAM:https://openslam.org/

這個網站中含有很多slam方面的資料,編寫的程式也各有不同,很權威

2. Kitti這個相簿,大家可以下載做simulation:http://www.cvlibs.net/datasets/kitti/

3. 個人感覺exercise 3練習後,可以選擇 Javier Civera 的程式進行試手,感覺灰常不錯。注意對calibration的調整

    http://webdiis.unizar.es/~jcivera/code/1p-ransac-ekf-monoslam.html

4. 對於JC的1p RANSAC-monoSLAM有一定了解了,可以試試用SURF去實現

    這裡有個南理工哥們的論文還不錯,可以參考 http://cdmd.cnki.com.cn/Article/CDMD-10288-1012319519.htm

三、有用的書籍

1. Multiple View Geometry in Computer Vision Second Edition ,http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/

    計算機視覺方面大神級別的書,也有中文版,點此下載中英文雙版

2. Robotics Vision and Control  , pdf下載:http://robotics.itee.uq.edu.au/~metr4202/tpl/Robotics%20Vision%20&%20Control.pdf

通過MATLAB幾乎把機器人學給貫穿了,裡面每章節都有對應的Code,關於裡面Matlab的codes,需要留言

澳大利亞昆士蘭理工大學的Peter Corke是機器視覺領域的大牛人物,他所編寫的Robotics, vision and control一書更是該領域的經典教材

配套有matlab工具箱。工具箱分為兩部分,一部分為機器人方面的,另一部分為視覺方面的工具箱

原始碼都是開放免費下載的: http://petercorke.com/Toolbox_software.html

3. Probabilistic Robotics. 這本書是導師推薦的

他說這本書的理解要有很好的數學基礎,大神一定要讀,很多不懂的都會柳暗花明

http://www.probabilistic-robotics.org/

1. http://www.openslam.org/ 

各種實現的SLAM原始碼。

2. http://cres.usc.edu/radishrepository/view-all.php 

一大波dataset

3. http://www-personal.acfr.usyd.edu.au/nebot/victoria_park.htm 

4. Ronald Parr; (DP-SLAM創始者,從文章到資料,程式都公開的牛人)

知乎大神討論:https://www.zhihu.com/question/35186064