標定

標定板背後的祕密

前言 正文 跋 前言     本文首發於視覺IMAX知識星球,此處略作修改,行文如下。 正文     近期在閱讀《工業機器人視覺通用技術規範》時,無意中發現其中有如下一段話,截圖如下:     對上述文字,我心生好奇,同時也充滿了疑惑。     帶著問題,我又重新研讀了《Learning OpenC […]

Python使用OpenCV進行標定

本文結合OpenCV官方樣例,對官方樣例中的程式碼進行修改,使其能夠正常執行,並對自己採集的資料進行實驗和講解。 一、準備 OpenCV使用棋盤格板進行標定,如下圖所示。為了標定相機,我們需要輸入一系列三維點和它們對應的二維影象點。在黑白相間的棋盤格上,二維影象點很容易通過角點檢測找到。而對於真實世 […]

SLAM中各個座標系之間的轉換

在視覺SLAM中,有幾個基本的座標系 世界座標系 相機座標系 成像平面座標系 影象畫素座標系 如何在各座標系之間相互轉換,把攝像頭輸出的2D影象和我們所在的三維世界一一對應,是SLAM技術研究的一大重點,從世界座標系如何在各座標系之間相互轉換,把攝像頭輸出的2D影象和我們所在的三維世界一一對應,是S […]