GMapping

【ROS】移動機器人導航模擬(2)——SLAM(gmapping)

在前一節中,簡單介紹了移動機器人的3D建模,並在gazebo三維模擬環境中實現了簡單的移動。這一節採用gmapping包實現機器人的SLAM(同時定位與地圖建立)。使用上一節構建的機器人3D模型,在gazebo三維模擬環境中移動,併為此環境構建一個二維地圖。 概述 移動機器人在未知的環境中進行導航時 […]

GMapping原始碼分析之隨手筆記

GMapping程式碼分析的隨手筆記記載如下: 參考部落格: http://blog.csdn.net/roadseek_zw/article/details/53316177  gmapping分析 都說最好的理解就是說出來讓別人聽懂,所以我也寫下我的分析來加深自己的理解,同時給剛剛入門的同學們帶 […]

gmapping 演算法解析

SLAM slam翻譯成中文叫“即時定位與地圖構建”,顧名思義,該技術包含定位與建圖兩個方面,而且定位與建圖相輔相成、互相影響。構建地圖首先要知道機器人的精確位姿,精確定位又需要給定的地圖做參考。 先講已知精確位姿(座標和朝向)的地圖建立,機器人位置已知,通過鐳射雷達掃描到環境特徵,即障礙物距離。可 […]

gmapping和rtab-map slam對比

gampping演算法和rtab-map slam演算法對比 很開心最近有機會對比slam演算法。 gmapping gmapping演算法是通過粒子濾波的方法實現,這種方法一般需要大量的粒子來獲取好的結果,但這必會引入計算的複雜度;粒子是一個依據過程的觀測逐漸更新權重與收斂的過程,這種重取樣的過程 […]