slam機器視覺

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SLAM for dummies 中文翻譯

轉自 作者:丁有爽 連結:https://zhuanlan.zhihu.com/p/21381490 來源:知乎 著作權歸作者所有。商業轉載請聯絡作者獲得授權,非商業轉載請註明出處。 本文的主要目的是簡單介紹移動機器人領域中廣泛應用的技術SLAM(同步定位與地圖繪製)的理論基礎以及應用細節。雖然目前 […]

SLAM筆記(六)直接法介紹

本章整理自高翔的SLAM十四講之《直接法的原理與實現》以及PAMI上的《Direct Sparse Odometry》 1 之前總結的方法都需要先從圖片中提取特徵點並進行匹配,然後進行優化求解,這類方法稱為特徵法或間接法。由於提取、匹配的過程中耗時很大,因此有人提出是否能不計算關鍵點或描述子,直接根 […]

SLAM:經典2D_SLAM演算法比較:Hector slam、gmapping、cartographer

Hector slam: Hector slam利用高斯牛頓方法解決scan-matching問題,對感測器要求較高。 缺點:需要雷達(LRS)的更新頻率較高,測量噪聲小。所以在製圖過程中,需要robot速度控制在比較低的情況下,建圖效果才會比較理想,這也是它沒有迴環(loop close)的一個後 […]