slam機器視覺

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SLAM:Google cartography演算法分析專題—-《real-time loop closure in 2D LIDAR SLAM》論文翻譯(四)

摘要 行動式鐳射測距儀(也就是LIDAR)以及實時定位和繪圖(slam)都是比較有效的一種建立平面圖的方法。實時生成和繪製平面圖能很好的評估捕獲的資料的質量。因此建立一個在有限的資源下可接入的平臺是非常有必要的。這篇論文提供了一種在mapping 平臺後臺使用的方法來實現5cm解析度的實時繪圖和閉環 […]

SLAM筆記六——Unscented Kalman Filter

卡爾曼濾波都需要線性模型,EKF用的是泰勒公式進行區域性線性的方法,而UKF提供了另一種線性化的方法。 Unscented Transform 步驟: 首先選擇一組點,稱為sigma點 然後通過非線性函式對映這些點: 最後通過對對映點計算高斯分佈形式,和每個sigma點的權重: sigma點的選擇 […]