SLAM

SLAM筆記四——Extended Kalman Filter

這是SLAM最傳統的基礎,是SLAM最原始的方法,雖然現在使用較少,但是還是有必要了解。 What’s Kalman Filter 這是一個貝葉斯濾波器,估計線性高斯模型,是對線性模型和高斯分佈的優化方法。 高斯分佈 首先,回顧一下高斯分佈: 高斯分佈的一些性質: 如果原變數為高斯分佈,則邊緣化和條 […]

SLAM中各個座標系之間的轉換

在視覺SLAM中,有幾個基本的座標系 世界座標系 相機座標系 成像平面座標系 影象畫素座標系 如何在各座標系之間相互轉換,把攝像頭輸出的2D影象和我們所在的三維世界一一對應,是SLAM技術研究的一大重點,從世界座標系如何在各座標系之間相互轉換,把攝像頭輸出的2D影象和我們所在的三維世界一一對應,是S […]

低成本鐳射雷達技術大瀉蜜

原文網址:http://blog.csdn.net/haishaoli/article/details/53150380 一、鐳射雷達(LDS)簡介 1.鐳射雷達應用舉例:現在自主移動機器人領域非常火爆,無人車、無人飛機、水下機器人、倉儲機器人、掃地機等應用層出不窮。鐳射雷達感測器是地面移動機器人的 […]

半直接法視覺里程計(SVO)實踐

本文主要分兩部分,編譯安裝SVO後對官方資料集的測試以及實驗室攝像頭的測試。 一.SVO安裝及測試 在官方github首頁上有比較詳細的安裝說明,不過部分步驟略有問題,此處給出成功安裝的步驟。作業系統為ubuntu16.04並且安裝ROS系統。 共建立兩個工作空間,一個存放各種庫,包括fast、g2 […]