點雲庫PCL是基於C 的重度模板庫，一般將函式的定義與宣告放在.h檔案中，函式的實現放在.hpp或.cpp檔案中。以函式transformPointCloud 為例，此函式的功能為將點雲按變換矩陣進行變換，為點雲的拼接做準備。 .h中函式的定義： template <typename Poi […]

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2018.07.27
[pcl::PCDWriter::writeASCII], gitsvn一起, PCL , SLAM, terminate called after throwin,

一起做RGB-D SLAM (2) 學習心得

這段時間在學習高博大佬的一起做SLAM系列教程，在學習的過程中遇到了一些問題，想和後面學習的人分享一下解決方案，以免大家走一些彎路。 1、不知道專案的目錄結構？下面是我最後的目錄結構： 2、執行過程中出現如下問題： point cloud size = 0 terminate called aft […]

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2018.07.27
gitsvn一起, ndefined reference to, pcl::visualization, SLAM, 一起1024,

一起做RGB-D SLAM (4)學習心得

在學習高博大佬的一起做RGB-D SLAM (4)時，遇到了下面的錯誤，看了好久大佬在GitHub上面的原始碼，終於發現瞭解決方案。報錯： CMakeFiles/joinPointCloud.dir/joinPointCloud.cpp.o: In function `main’: j […]

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2018.07.27
CMake Error at src/CMakeLists., gitsvn一起, SLAM, 一起1024, 一起react,

一起做RGB-D SLAM (3)學習心得

在學習高博大佬的一起做RGB-D SLAM (3)時，編譯庫檔案的過程中遇到了如下問題： CMake Error at src/CMakeLists.txt:17 (TARGET_LINK_LIBRARIES): Cannot specify link libraries for target "s […]

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2018.07.27
gitsvn一起, SLAM, 一起1024, 一起react, 一起做RGB-D SLAM (5),

一起做RGB-D SLAM (5)學習心得

在執行示例程式碼時出現瞭如下錯誤： error: ‘transformPointCloud’ is not a member of ‘pcl’ pcl::transformPointCloud(*original, *output, T.matrix()); ^ /home/exbot/catki […]

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2018.07.27
PCL , pcl三維重構, pcl釐米, ros, SLAM,

PCL（點雲庫）學習(二）

本篇部落格主要介紹在ROS系統完成PCL的簡單示例。首先在catkin_ws/src目錄下建立專案包： catkin_create_pkg demo std_msgs rospy roscpp 到demo目錄下建立cloud_viewer.cpp檔案 gedit cloud_viewer.cpp […]

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2018.07.27
PCL , ros, SLAM,

PCL（點雲庫）學習(一）

最近在學習SLAM（同時定位與地圖構建），因此順帶學習了一下，PCL（Point Cloud Library，點雲庫）。使用的作業系統為ROS（機器人作業系統），由於ROS整合了opencv和pcl，所以直接執行了PCL的示例程式碼。下面是執行步驟、示例程式碼以及執行結果：執行步驟： cd到c […]

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2018.07.27
gitsvn一起, SLAM, 一起1024, 一起react, 一起做RGB-D SLAM (6),

一起做RGB-D SLAM (6)學習心得

在編譯過程中遇到如下問題： Could NOT find CSPARSE (missing: CSPARSE_INCLUDE_DIR CSPARSE_LIBRARY) CMake Error: The following variables are used in this project, but […]